Можно начинать с 4х летнего возраста. В 4-5 лет у ребенка феноменальная память. Но не переусердствуйте. Обучение должно проходить в игровой форме и не более 30 минут в день.
А первый вы уже начали изучать? Мне кажется, что спешить не стоит, иначе может путаться, хотя, конечно, многое зависит от ребенка.
Кстати, Анастасия, вот нашла хороший обучающий мультфильм Английский язык с Хрюшей и Степашкой, он длится всего 8-10 минут, но за одно занятие можно выучить несколько слов, да и деткам нравится.