Я читала, что самостоятельно ребенок должен научиться чистить зубки ближе к двум годикам. А чтобы их заинтересовать и научить делать это правильно достаточно просто показывать, как это делаете вы. Тогда ребенок захочет делать, как "взрослые" и постепенно сам этому научится.
Вообще рекомендуется ухаживать за зубками с момента их появления. Изначально просто протирать кипяченой водичкой зубы, а позже можно подобрать специальные зубные пасты для детей.